TROFÉU SUBA03-II

O  SUBA03-II  diz respeito  ao segundo semestre  do 1º ano lectivo de 2003-2004, apoia as disciplinas de Algoritmos e Estruturas de Dados e de Arquitectura de Computadores da LEE e será ensaiado no edifício do IST no Taguspark, sobre um percurso apropriado. Os trabalhos serão orientados pelos Professores Ana Teresa , Rui Rocha e Moisés Piedade e contam com apoio técnico de João Santos.

O SUBA03-II  consiste na implementação de vários algoritmos de controlo do SUBA, que o dotarão de  alguma "inteligência e capacidade de expressão".

Os algoritmos serão implementados num microprocessador RISC de 32 bit, com arquitectura ARM, ligado aos vários sensores e periféricos do  SUBA.

Fig. 1 - O SUBA armado.

 Os objectivos parciais, essenciais do trabalho, na sua versão preliminar,  são:

1- Fazer uma caixa de velocidades electrónica, sequencial, com 16 velocidades (para a frente e para trás) e demonstrar o seu  funcionamento através do comando por "dip switch" da placa do  microprocessador e mostrar a velocidade "engrenada" no visor da placa do ARM (usar linguagem Assembly);

2- Fazer geradores de som ( entre 400 Hz e 4000 Hz:  sirene, buzina, etc.  e fala (opcional) (usar linguagem C). Os sons são reproduzidos pelo altifalante do SUBA ;

3- Usando o sensor de posição sobre a pista, fazer algoritmos de descoberta da pista e de seguimento desta;

4- Usando o sensor de marcas sobre a pista, fazer algoritmos de leitura de marcas;

5- Usando os sensores de velocidade das rodas traseiras do SUBA,  controlar a velocidade deste ("cruise control") e mostrar velocidade média no seu visor digital;

6- Implementar algoritmo de optimização de percursos e demonstração do SUBA  afazer essa optimização (usar linguagem C).

O percurso usado para testar é uma cópia reduzida do autódromo do Estoril, à qual foram acrescentadas algumas ligações entre diferentes troços da pista.

Fig. 2 - Vista aérea do autódromo do Estoril. 

   

Fig. 3 - Planta do autódromo.

                                

 

Autódromo do Estoril (Fernanda Pires da Silva)
Ano de construção	1972
Comprimento	4182,72 m
Comprimento trajectória ideal	4140,42 m
Largura	10,00 m a 18,00 m
Largura na linha de partida	14,00 m
Largura curvas 1,2,3,11,12 & 13	14,00 m
Largura curvas 4,5,6,7 & 8	10,00 m
Largura curvas 9 & 10	18,00 m
Curvas	13 (4 esquerda e 9 direita)
Maior Recta	985,686m (Start/Finish)
Máxima inclinação de subida	6,75%
Máximo inclinação de descida	5,56%
Contactos	Morada: EN-9, KM 6 Apartado 49 2646 - 901 Alcabideche Portugal Telefone: +351 21 460 95 00 Fax: +351 21 460 95 95 correio electrónico: circuitoestoril@estoril-circuit.com Sítio na internet: http://estoril-circuit.com/pt/contactos/

    Tab. 1 - Principais características do autódromo.